通用门式起重机是一种较为普通实用的门式起重机，它由门架、大车运行机构、吊车及电气部分组成。但是，半门式起重机是仅由地面的一侧支撑起来的，门架结构由上部桥架、支腿、下横梁等部分组成。现在起重机的工作范围已经扩大，可以把主梁改为悬臂，也可以利用吊车把门式起重机的工作范围扩大到范围，并加以推广应用。
门座起重机按其结构特点可分为钩式门座起重机、抓斗式门座起重机、电磁式门座起重机和两用或三用门座起重机。其中，吊钩式门机适用于与车站、码头、大型企业工厂或货场及仓库相似的大型场所；抓斗式门机适用于一些较分散、空间规模较大的装卸作业；两用或三用门机适用于物料易变的场所。
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